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本发明公开了一种基于粒子滤波的人体室内定位系统及方法，该系统固定安装于目标人体的膝部，包括微型摄像机、惯性传感器、微处理器以及通信模块；微型摄像机用于获取目标人体在运动过程中的图像数据，惯性传感器用于获取目标人体在运动过程中的位姿数据，微处理器用于对图像数据和位姿数据进行融合处理，获得目标人体定位结果。该方法通过粒子滤波算法将惯性定位技术与单目视觉定位技术进行融合，在很大程度上优化了单纯基于惯性传感器进行人体定位的方法，定位结果随时间的推移误差不断累积的缺点，实现了无卫星导航信号的情况下，对行人
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112270307 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011294735.1 G01C 21/16 (2006.01)
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