激光雷达与IMU外参标定方法及装置.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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激光雷达与IMU外参标定方法及装置.pdf

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本申请涉及一种激光雷达与IMU外参标定方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集到的点云数据和IMU采集到的惯性测量数据；基于点云数据进行点云匹配计算当前的激光雷达位姿信息；基于惯性测量数据计算当前的IMU位姿信息；将激光雷达位姿信息和IMU位姿信息基于时间戳进行对齐，得到对齐后的位姿信息组；使用RANSAC算法基于对齐后的位姿信息组确定外参标定值；可以解决仅使用手眼标定方程进行外参标定时导致的稳定性和准确性较差的问题；由于RANSAC算法可以很好地去除手眼标定位姿中异常位姿对

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112285676 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 202011136461.3 (22)申请日 2020.10.22 (71)申请人知行汽车科技（苏州）有限公司