一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法.pdf

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本发明涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112265000 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011264750.1 G06T 7/73 (2017.01) (22)申请日 20