一种基于激光雷达的单移动机器人室内定位方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种基于激光雷达的单移动机器人室内定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于激光雷达的单移动机器人室内定位方法，其利用装载激光雷达的移动机器人在室内移动并扫描的方式来定位室内反光板的位置。上层控制器为一个装载激光雷达的移动机器人规划室内的移动路径，并控制其移动至路径起点。移动机器人在原点建立全局坐标系，同时对其所在位置检测范围内的反光板进行扫描，并计算得到它们的全局坐标，然后在下一时刻对所在位置检测范围内的反光板进行扫描，计算检测范围内的反光板全局坐标，依次在每个时刻重复以上步骤，直到移动机器人运动至指定路径的终点，对记录的所有反光板全局坐标进行处理

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112285725 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 202011076965.0 (22)申请日 2020.10.10 (71)申请人杭州电子科技大学地址