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本发明公开了一种基于被控对象阶跃响应特性数据的PID参数整定方法。本发明对自平衡被控对象进行阶跃响应试验，得到阶跃响应曲线；按采样周期采样和计算后，确定被控对象的单位阶跃响应序列；设置PID参数寻优区间、寻优参数和适应度函数，并随机生成初始PID参数；模拟PID闭环控制系统设定值扰动试验，按控制量增量公式和被控量改变量预测公式，得到PID整定时域内各采样时刻的被控量改变量的预测值和设定值与被控量的偏差量；计算各组PID参数对应的适应度函数，按遗传算法原理对PID参数进行寻优，得到符合适应度准则的
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112286043 B (45)授权公告日 2022.04.19 (21)申请号 202011089438.3 (56)对比文件 (22)申请日 2020.10.13
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