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本发明公开了一种内置力矩电机直接驱动的机器人腰，包括底座、支承体、驱动电机、转子内套、编码器、腰体；底座用于机器人安装和支承体固定，支承体用于驱动电机安装、底座连接及腰体支承，驱动电机为伺服回转轴直接驱动的低转速、大转矩内置力矩电机，转子内套用于电机转子与腰体连接，编码器为高精度磁栅绝对位置编码器，腰体用于腰回转和下臂摆动传动部件安装。本发明以新颖的低转速、大转矩内置力矩电机和高精度磁栅绝对位置编码器替代了传统的伺服电机，取消了减速器等传动部件，实现了机器人腰回转的无间隙、无磨损、无噪音电机直接
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112276928 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 202011123702.0 (22)申请日 2020.10.20 (71)申请人 常州机电职业技术学院
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