一种多雷达的反光柱定位方法及反光柱定位装置.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种多雷达的反光柱定位方法及反光柱定位装置.pdf

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本申请提供了一种多雷达的反光柱定位方法及反光柱定位装置，涉及激光导航技术领域，通过多雷达在车体坐标系下的标定位姿和多雷达中的各个雷达检测到的反光柱在雷达坐标系下的初始中心位置坐标，确定检测到的反光柱在车体坐标系下的映射中心位置坐标，再通过映射中心位置坐标和预先获取的反光柱全局坐标地图，确定检测到的反光柱在反光柱全局地标地图中的目标匹配反光柱，最后基于目标匹配反光柱在车体坐标系下的目标映射中心位置坐标以及在反光柱全局坐标地图中的目标中心位置坐标，确定多雷达对应的车体在反光柱全局坐标地图中的目标位姿

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112255616 A (43)申请公布日 2021.01.22 (21)申请号 202011117407.4 (22)申请日 2020.10.19 (71)申请人三一机器人科技有限公司