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本申请公开了一种基于大腿角度的自适应步态相位识别方法及装置，方法包括：获取由髋关节外骨骼机器人的髋关节电机采集的t时刻和t‑1时刻的腿部摆动角度；根据腿部摆动角度计算髋关节外骨骼机器人于t时刻的腿部摆动角速度；检测到t时刻的腿部摆动角度小于t‑1时刻的腿部摆动角度，且t时刻的腿部摆动角度小于预设角度，及t时刻的腿部摆动角速度大于预设角速度时，判定t时刻处于后脚跟抬起相位事件点，解决了相关技术中由于足底压力数据与装配位置有很大的相关性，并且有较大的个体差异，各个区域的足底压力难以准确测量，导致该方
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112263246 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202011088505.X A61H 3/00 (2006.01) (22)申请日 2020.10.
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