一种基于扩展卡尔曼滤波器的双边遥操作控制方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种基于扩展卡尔曼滤波器的双边遥操作控制方法.pdf

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本发明提供一种基于扩展卡尔曼滤波器的双边遥操作控制方法，包括如下步骤：考虑系统不确定性和噪声信息，基于拉格朗日方程，建立双边遥操作系统模型；针对双边遥操作模型中存在的不确定扰动，设计干扰观测器；将干扰观测器的输出作为双边遥操作系统状态变量的一部分，得到系统扩张状态方程；设计扩展卡尔曼滤波器去除过程噪声和测量噪声，得到系统状态和扰动的准确估计；设计自适应二阶滑模有限时间控制器，来抵消不确定性扰动对系统的影响以及消除系统抖震，使从端机器人能够快速准确跟踪主端机器人。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112269317 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011213720.8 (22)申请日 2020.11.04 (71)申请人天津大学地址 30