一种六自由度非球型手腕机器人逆运动学求解方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种六自由度非球型手腕机器人逆运动学求解方法.pdf

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本发明的一种六自由度非球型手腕机器人逆运动学求解方法，计算精度高、运算速度快效率高，同时，逆解物理意义明确直观，多解问题解决方便，有利于算法的工程应用。该逆运动学求解方法基于一种六自由度非球型手腕机器人与6R正交球型手腕机器人间的等效变换，为基于雅可比矩阵的数值迭代法提供了可靠的初始值，计算精度高、运算速度快效率高。所求得的机器人运动学逆解物理意义明确直观，可以利用等效6R正交球型手腕机器人处理多解问题方法解决所述六自由度非球型手腕机器人逆运动学多解问题，有利于算法的工程应用。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112276940 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 202011009936.2 (22)申请日 2020.09.23 (71)申请人天津大学地址 30