地图构建方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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地图构建方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备.pdf

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本公开提供了一种地图构建方法、地图构建装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及计算机视觉技术领域。该地图构建方法包括：获取当前RGB图像，提取当前RGB图像的特征点，结合当前RGB图像的特征点和已有图像特征点，确定当前点云数据；计算深度相机在世界坐标系下的当前位姿，获取深度相机采集的当前深度图像，并利用当前深度图像和深度相机在世界坐标系下的位姿，确定与当前深度图像对应的空间平面数据；结合当前深度图像对应的空间平面数据和已有平面数据，生成当前平面数据；将当前点云数据与当前平面数据匹配，得到局部地图

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112270709 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011261402.9 (22)申请日 2020.11.12 (71)申请人 OP