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本发明公开了一种非均匀牵引力机械臂末端牵引遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，设计的自抗扰滑模控制器能够将非均匀牵引对机器人关节带来冲击的视为干扰，并能够在线估计干扰的大小并消除这种冲击干扰，使每个关节能够快速、准确、稳定地跟踪末端牵引轨迹对应的关节轨迹，可以解决非均匀牵引时加速度突变导致的机械臂无法实现轨迹跟踪的问题，实现人机交互设备对机械臂的快速、稳定地高精度末端牵引控制，并且避免因为非均匀牵引导致的关节颤振及机械臂不受控的情况。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112223286 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011060120.2 (22)申请日 2020.09.30 (71)申请人 齐鲁工业大学 地址
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