激光雷达与相机数据的时空同步系统、装置及可读介质.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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激光雷达与相机数据的时空同步系统、装置及可读介质.pdf

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本发明公开了一种激光雷达与相机数据的时空同步系统，包括：FPGA本地时钟校正模块、FPGA与激光雷达同步模块；FPGA触发相机模块将包含相机内部时间戳相机的图片发送至工控机；相机图片时间戳模块，FPGA接收相机曝光时产生的闪光灯脉冲，给相机图片的曝光时刻标记上FPGA时钟系统下的时间戳；时间戳匹配模块，FPGA触发相机模块发送的带有相机内部时间戳相机图片，接收FPGA发送的带有FPGA时钟系统下的时间戳的相机图片进行匹配；点云数据补偿及融合模块，将点云补偿到相机曝光时刻的位置；再根据测量的激光雷

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230240 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011069485.1 (22)申请日 2020.09.30 (71)申请人深兰人工智能（深圳）有限公司