一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法.pdf

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本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230549 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011175712.9 (22)申请日 2020.10.28 (71)申请人杭州电子科技大学地址