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本发明涉及一种基于多旋翼无人机协同的无源目标实时定位方法，多架无人机在规定的轨迹上飞行，采用挂载的相机对地面目标进行协同拍摄；通过SFM算法对图像场景进行三维数字化，生成世界坐标系下的3D点云，建立每个3D点云的地理坐标与观测图像中特征点像素坐标的对应关系；选取目标点附近的特征点，组成参考点集；通过建立参考点所对应地理坐标与像素坐标之间的单应关系，定位图像中目标的地理坐标。本发明通过多架位于不同位置的旋翼无人机之间的协同工作，结合图像处理及多视图几何的处理方法，实现了对共同视野内同一目标进行实时
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112229380 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011106047.8 G06T 7/80 (2017.01)
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