一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法.pdf

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本发明公开了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，属于机器人技术领域。本发明提出分别带入关节速度和加速度根据机器人动力学分别计算各个关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩。在保证各个关节的离心力矩和科氏力矩之和和惯性力矩都不超过该关节允许最大力矩一定的比例的前提下，再综合验证各种运动轨迹下该关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩，重力力矩之和是否超过该关节的最大力矩。如此迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112223298 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011424393.0 (22)申请日 2020.12.08 (71)申请人成都卡诺普自动化控制技术有限公