一种无人清扫车的道路全遍历清扫路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种无人清扫车的道路全遍历清扫路径规划方法.pdf

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一种无人清扫车的道路全遍历清扫路径规划方法，包括如下步骤：无人清扫车判断待清扫道路的类型；如为单车道，自主识别道路边缘，将道路边缘标记为贴边清扫区域，依据相关交通规则，优先清扫贴边清扫区域，规划出螺旋向内式的清扫路径；如为双车道或多车道，自主识别道路边缘和中间车道线或中间隔离带，以优先清扫贴边清扫区域、其次清扫中间车道线区域或中间隔离带区域、最后清扫车道内区域为原则，规划清扫路径。本发明对于各种路径的规划均遵从交通规则，无逆行风险，且不会压着或跨越中间车道线或中间隔离带行驶，保证行车安全；“螺旋

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112241175 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 202011513210.2 (22)申请日 2020.12.21 (71)申请人广州赛特智能科技有限公司