一种含有滑动球副的并联机构.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种含有滑动球副的并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链与复合支链，机构具有五个自由度。本发明的优点为：采用带有滑动球副的复合支链，减少了机构支链数，大幅降低了支链间发生干涉的可能性，减少了机构奇异性并增加了机构灵活度，有利于提升机构运动特性；本机构采用三条相同UPS支链，具有较好互换性，降低了制造与维护的成本，机构共采用三根伸缩杆与不可伸缩的H型杆承受载荷，使机构整体获得较高刚度；末端执行机构可安装在动平台上空间与下空间，可实现内外双工作空间，增加了机构功能性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112238446 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 202011158088.1 (22)申请日 2020.10.26 (71)申请人中国民航大学地址