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本发明公开了一种在未来基于航迹的运行规则下使无人机融入空域与其它飞行器共同飞行的方法，尤其是指一种基于航迹的运行规则下战略4D航迹规划的方法，该方法包括：对于无人机的离散化状态方程的建立，对于位置约束，速度约束，加速度约束，障碍约束，以及对于4D航迹规划中的关键因素：航路点约束的建立，通过选取与能量有关的目标函数，建立混合整数规划模型。该方法建模思想明确，且便于实际运用，在实际运用中可采用多种商业求解器进行求解。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112258896 A (43)申请公布日 2021.01.22 (21)申请号 201910595212.1 (22)申请日 2019.07.03 (71)申请人 四川大学 地址 61
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