一种改进粒子滤波的GPS/INS组合导航方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种改进粒子滤波的GPS/INS组合导航方法.pdf

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本发明公开了一种改进粒子滤波的GPS/INS组合导航方法，包括以下步骤：步骤1，选择GPS/INS松耦合组合导航，以位置信息和速度信息作为观测量，建立状态方程；步骤2，以位置误差和速度误差作为量测值，建立量测方程；步骤3，根据步骤1建立的状态方程和步骤2建立的量测方程构建改进的粒子滤波模型，得到最佳的位置误差估计值和速度误差估计值。本发明方法主要利用建立的GPS/INS状态方程和量测方程，利用改进的粒子滤波算法实现GPS/INS组合导航状态估计。区别于常规的粒子滤波，本发明所采用的改进的粒子滤波

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112212862 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202011016999.0 (22)申请日 2020.09.24 (71)申请人天津理工大学地址