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本发明提供了一种AGV调度系统任务框架的建立的方法及装置、任务处理的方法及装置，其中建立方法包括：确定AGV任务属性，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112214020 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202011007217.7 (22)申请日 2020.09.23 (71)申请人 北京特种机械研究所 地
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