分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统.pdf

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本发明公开了一种分布式电动车四轮驱动力矩分配方法及系统，根据车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，计算得到期望横摆力矩；获取所述车辆的实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息；基于所述期望横摆力矩、所述实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息，确定目标力矩分配模式；基于所述目标力矩分配模式，对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩。本发明通过四轮驱动力矩多模式分配方法，提高车辆在低附着路面上的高速避障能力，保证行驶过程中的横向稳定性，且提高四轮驱动力矩的分配效率

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112224036 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011172634.7 (22)申请日 2020.10.28 (71)申请人北京理工大学地址