柔性上肢康复机器人被动康复训练的控制方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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柔性上肢康复机器人被动康复训练的控制方法.pdf

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本发明公开了一种柔性上肢康复机器人被动康复训练的控制方法，其特征在于所述控制包括运动控制和力控制，机器人系统生成运动控制信号保证轨迹跟踪精度，同时生成力控制信号保证运动过程中的安全性。本发明在实现患者进行被动上肢康复训练的同时调节患肢与康复柔性上肢康复机器人之间的接触力，提高了患者在被动康复训练中的安全性和可靠性，避免了患肢在训练过程中受到二次损伤。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112237524 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 202010800868.5 (22)申请日 2020.08.11 (71)申请人东南大学地址 21