机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质.pdf

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本发明公开了一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，机械臂作业控制方法包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据初始关节位置信息、当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据初始关节位置信息、预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；根据预设末端子路径位置信息、末端当前位姿信息得到位姿误差信息；根据位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；根据目标关节当前位姿信息、关节增量信息调节目标关节的位姿。上述机械臂作业

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112171673 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011017129.5 (22)申请日 2020.09.24 (71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）