一种基于视觉的水下航行器自主跟踪方法.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种基于视觉的水下航行器自主跟踪方法.pdf

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本发明提出一种用于水下航行器的自主跟踪方法，在多水下航行器协同系统中，利用相机采集领航者的视觉信息，进行预处理，获得用于提取目标位姿的光信标阵列图像，并从具有水面反射、环境杂光、光信标的散射光的水下环境中获取真实光信标位置；根据得到的光信标信息，通过求解共面P4P问题，估计领航AUV在三维空间中的位姿。本发明与几何法的方法相比，突破了几何法中特征点的布置必须满足特定条件这一限制，所研究的视觉位姿估计方法将在多AUV协同运动控制中为跟随者提供领航者的高精度六自由度信息，作为跟随者主从协同运动的基础

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112184765 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202010988752.9 (22)申请日 2020.09.18 (71)申请人西北工业大学地址