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本发明公开了一种分布式前置时间状态观测器设计方法，属于多智能体协同控制技术领域。具体步骤：动力学建模、通讯拓扑、构建前置时间时变函数、构建多领导者的凸包、前置时间分布式状态观测器设计；本发明所提出的分布式前置时间观测器，可以直接对领导者的位置、速度以及多个跟随者的状态误差进行观测，通过对观测器的收敛时间进行预先设定，保证观测效果的准确性、灵活性与安全性。分布式前置时间观测器的设计要点：搭建多领导者‑多跟随者的状态模型；根据领导者间的权重构建凸包；设计特定的分段时变函数，利用该函数设计分布式前置时
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112198796 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011101545.3
(22)申请日 2020.10.15
(71)申请人 南京邮电大学
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