一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法.pdf

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本发明涉及一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法，包括步骤：对机器人设置充电触点以及单目相机，并在其运行环境中布局设有ArUco码的充电桩；建立环境地图，标记充电桩的位置及朝向；设置导航目标点、目标姿态，规划移动机器人的运动轨迹；识别充电桩上的ArUco码，获取其在图像上的角点坐标；将单目相机获取的机器人位姿与机器人自身提供的线速度、角速度相结合，获取精确移动机器人位姿；采用PID方法控制机器人前往充电桩进行对接，进行自主充电。与现有技术相比，本发明使用ArUco码引导稳定，在有光的前

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112183133 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202010885831.7 G05B 11/42 (2006.01) (22)申请日 2