用于长走廊环境的地图更新方法、装置、设备和存储介质.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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本申请提供了一种用于长走廊环境的地图更新方法、装置、设备和存储介质，机器人采集激光雷达数据，然后从激光雷达数据中筛选出若干个最大测距值。机器人以相邻两个最大测距值为一组，筛选出包含有无穷测距值的若干组目标测距值。机器人根据同组的两个目标测距值与参照测距值之间的测距值是否呈递减趋势识别当前场景是否为长走廊环境，并在判定当前场景为长走廊环境后，将激光雷达探测不到的区域以目标测距值进行建图，从而实现地图更新，地图上不会出现未知环境场景，有利于提高用户体验，以及建图的稳定性和鲁棒性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114894174 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210292916.3 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人深圳市无限动力发展