一种适用于油电混动无人机的智能避障方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种适用于油电混动无人机的智能避障方法.pdf

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本发明公开了一种适用于油电混动无人机的智能避障方法，其特征在于，包括：获取障碍物位置和油电混动无人机位置；将障碍物位置和油电混动无人机位置转换到同一坐标系下；基于人工势场法规划局部避障路径，无人机避开障碍物后返回原全局路径。本发明首先根据油电混动无人机的特点，进行坐标转换将无人机位置和障碍物位置转换到统一坐标系下，使用卡尔曼滤波降低发动机振动对传感器采集数据造成的振动噪声。最后使用基于激光雷达的人工势场法规划局部避障路径。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879719 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210379308.6 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人江苏中科智能科学技术应用研究院地址