一种基于EtherCAT、硬件FOC和氮化镓功率管的协作机器人驱动器和控制方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种基于EtherCAT、硬件FOC和氮化镓功率管的协作机器人驱动器和控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于EtherCAT、硬件FOC和氮化镓功率晶体管的协作机器人驱动器和控制方法。驱动器包括MCU微控制器单元模块、EtherCAT从站模块、硬件FOC模块、氮化镓功率逆变模块、传感器模块、系统保护模块、电机抱闸模块、电源模块及外部设备模块，各部分相互连接。其中，MCU微控制器单元模块包括最小外围电路，负责EtherCAT协议栈处理及硬件FOC相关寄存器配置。硬件FOC模块负责电流环、速度环、位置环的硬件执行。本发明由于采用了高度集成的硬件FOC算法和氮化镓(GaN)功率晶体管并采

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114865958 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210656222.3 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人浙江环动机器人关节