一种基于距离权重的移动机器人全局路径平滑方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种基于距离权重的移动机器人全局路径平滑方法.pdf

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本发明公开了一种基于距离权重的移动机器人全局路径平滑方法。该方法首先构建栅格地图并设定移动机器人的安全距离，在地图上指定全局路径规划起点和终点，并根据设置的安全距离生成全局路径点；然后进行全局路径点密化处理，并设定平滑权重；最后从起点开始依次选择待平滑点，参考地图精度和安全距离，根据全局路径点的顺序分别向前和向后选取等量的路径点作为路径参考点，根据选取的路径参考点和设定的平滑权重调整待平滑点的位置，调整后的路径点位置即平滑路径的路径点位置。本发明能有效提升全局路径的平滑性，从而提高移动机器人的工

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879678 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210548004.8 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人浙江大学地址 310058 浙江