一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法.pdf

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本发明公开了一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法。针对并联机器人，建立含建模误差、机构关节摩擦与外部干扰等集总干扰项的动力学模型；其次，设计具有自适应切换增益的并联机器人动力学滑模控制器，通过针对其切换增益设计制约函数自适应律，以突破需获取干扰上界信息限制，使系统能够快速克服干扰作用，并削弱滑模控制抖振；然后，设计具有自适应带宽增益的扩张状态观测器，以突破需干扰项变化率为零条件限制，减小初始观测误差峰值，实现对干扰的实时估计和补偿，从而降低滑模控制器负担，进一步提高系统鲁棒性并削弱滑模控制抖振

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879491 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210370894.8 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人江苏大学地址 212013 江苏