基于力觉传感器的协作机器人控制方法及协作机器人.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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基于力觉传感器的协作机器人控制方法及协作机器人.pdf

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本发明涉及协作机器人技术领域，具体涉及一种基于力觉传感器的协作机器人控制方法及协作机器人，包括：S1：于第一力觉传感器上设置第一物体，构建工具坐标系；S2：分别采集第一力觉传感器的第一力度数据和第二力觉传感器的第二力度数据；S3：于工具坐标系中采用第一力度数据对第二力度数据进行补偿，以获得实际力度数据；S4：采用实际力度数据控制协作机器人。本发明的有益效果在于：通过设置第一力觉传感器，从而采集到第一物体对第二物体进行接触时的反作用力，并根据生成的第一力度数据对第二力觉传感器生成的第二力度数据进行

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872041 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210422381.7 (22)申请日 2022.04.21 (71)申请人上海发那科机器人有限公司地址 2