车路协同环境下考虑通信延迟的车辆定位方法及系统.pdfVIP

下载本文档

21
0
约1.65万字
约 12页
2023-05-19 发布于北京
举报
版权申诉

车路协同环境下考虑通信延迟的车辆定位方法及系统.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供一种车路协同环境下考虑通信延迟的车辆定位方法及系统，直接将滞后的路侧端测量信息和车载端实时数据进行融合，以消除高度不稳定的通信延迟对车辆定位的影响，通过因子图实现异步数据的融合，避免引入数据拟合误差；实现过程包括利用车载LiDAR和GNSS‑RTK构建路侧周围环境的点云地图；将路侧LiDAR点云与点云地图进行配准，基于预建点云地图结合背景差分滤波提取动态目标点云；基于DBSCAN方法对预处理后的目标点云进行聚类，将属于不同目标的点云聚合成单独的簇；选取目标特征，通过支持向量机完成分类任

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114877883 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210286541.X G01S 19/43 (2010.01)