一种无人直升机故障估计方法和跟踪容错方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种无人直升机故障估计方法和跟踪容错方法.pdf

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本发明公开了一种无人直升机故障估计方法和跟踪容错方法，所述无人直升机故障估计方法包括以下步骤：1.建立包含执行器失效故障的无人直升机14状态非线性动力学模型；2.将执行器失效故障因子进行转换，扩展其定义域，同时结合自适应估计技术对转换后的新的故障变量进行处理。基于无人直升机故障估计方法提出的跟踪容错方法，是采用反步法设计无人直升机容错跟踪控制器。本发明所提出的方法，不仅能够简化传统直接自适应故障估计方法的控制设计过程，对故障值进行实时估计，保证无人直升机在有故障存在情况下系统输出依然可以稳定到参

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114779797 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210416042.8 (22)申请日 2022.04.20 (71)申请人西安工业大学地址 710032