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本发明实施例涉及一种连续帧点云数据的离线配准方法，所述方法包括：获取第一帧点云数据序列；获取与各个第一帧点云数据对应的第一帧位姿数据；对第一帧点云数据序列进行配准帧数据对识别；根据各个第一配准对进行点云帧相对位姿变换估计处理得到第一位姿变换矩阵和第一协方差矩阵；并根据第一协方差矩阵进行置信度矩阵转换；并使用第一置信度矩阵对第一位姿变换矩阵进行加权；以各个第一帧位姿数据构建对应节点，并为相邻节点创建关联关系，并以节点间对应的第一加权位姿变换矩阵构建节点边约束关系；进行位姿图优化得到第一优化位姿变换
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114757980 A
(43)申请公布日 2022.07.15
(21)申请号 202210515961.0
(22)申请日 2022.05.12
(71)申请人 苏州轻棹科技有限公
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