地面智能无人平台上搭载多台PTZ相机的目标定位方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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地面智能无人平台上搭载多台PTZ相机的目标定位方法.pdf

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本发明涉及一种地面智能无人平台上搭载多台PTZ相机的目标定位方法，安装于地面智能无人平台上的多个PTZ相机和车载计算模块构成感知系统，感知系统将各PTZ相机获取的图像以及自身的位姿、焦距信息发送给车载计算模块，同时车载计算模块又可以对相机发送指令，控制相机旋转和变焦，计算出每个PTZ相机的内参矩阵Ki，以及其相对于车体坐标系的旋转矩阵Ri、平移向量Ti，计算被定位目标由世界坐标系变换至每个相机像素坐标系的变换矩阵Hi，利用最小二乘法求出目标在车体坐标系的三维位置。有益效果：本发明使地面智能无人平

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114754743 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 202210403706.7 (22)申请日 2022.04.18 (71)申请人中国人民解放军陆军军事交通学院