考虑模糊绕障路径的消毒机器人控制方法及系统.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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考虑模糊绕障路径的消毒机器人控制方法及系统.pdf

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本发明公开了一种考虑模糊绕障路径的消毒机器人控制方法，包括构建与消毒机器人之运动学模型相对应的误差参数模型；根据绕障路径的模糊规则选择模型，获得消毒机器人的最优运行路径集合；根据误差参数模型与最优运行路径集合，构建和扩展消毒机器人的动态误差参数模型；构建与动态误差参数模型相对应的高阶滑模控制器；根据高阶滑模控制器，得到消毒机器人在运行过程中的控制增益和运行模型约束；根据高阶滑模控制器、控制增益以及运行模型约束对消毒机器人进行运动控制操作。本发明主要解决如何在绕障的过程中选择合适的路径并保持稳定运

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114706394 A (43)申请公布日 2022.07.05 (21)申请号 202210336001.8 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人中国人民解放军空军军医大学地址