一种基于双目视觉的草莓采摘方法、机器人系统.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种基于双目视觉的草莓采摘方法、机器人系统.pdf

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本发明提供一种基于双目视觉的草莓采摘方法、机器人系统，通过采集草莓图像，并对所述草莓图像进行预处理，得到预处理图像；根据预设识别模型对所述预处理图像进行草莓果实识别；根据草莓果实识别结果，确定草莓的最低点以及草莓的质心；根据所述最低点以及质心，确定采摘点位置；所述采摘点位置为草莓茎上距花萼预定距离位置。本发明，通过利用草莓的质心以及茎来确定采摘点，能够从图像中的大量茎中选择最有可能的茎，高效的对于草莓进行低损伤采摘。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114700941 A (43)申请公布日 2022.07.05 (21)申请号 202210311178.2 (22)申请日 2022.03.28 (71)申请人中科合肥智慧农业协