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本发明公开了一种基于侧隙可调式包络环面蜗杆传动的机械臂，包括安装机构、肩关节、大臂关节、小臂关节和执行机构，所述大臂关节将肩关节和小臂关节连接形成仿形手臂机构；所述安装机构连接于肩关节用于将仿形手臂机构安装于预设位置；所述执行机构安装于小臂关节用于执行设定的指令；所述肩关节和大臂关节之间、大臂关节和小臂关节之间以及小臂关节与执行机构之间各自对应布置有侧隙可调式包络环面蜗轮蜗杆传动副；所述侧隙可调式包络环面蜗轮蜗杆传动副包括啮合的变齿厚渐开线齿轮和包络环面蜗杆；提高机械轴关节的精密度以及保证精准操
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114714328 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210308046.4 (22)申请日 2022.03.27 (71)申请人 重庆大学 地址 400044 重
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