基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法.pdf

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基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法，包括如下步骤：步骤一：获取物体多视角的RGBD图像，利用TSDF的方法，重建出待物体完整的点云信息。步骤二：利用物品的完整点云信息生成模拟抓取训练数据，训练体素抓取网络至收敛，得到网络模型。步骤三：利用步骤一的方法生成待抓取物体的完整点云信息，输入体素抓取网络，输出机械臂灵巧抓取规划。本发明提出的机械臂灵巧抓取规划方法视觉驱动信息为待抓取物体的完整点云信息，为抓取提供了更加准确的几何信息，提高了机械臂抓取的成功率，且基于TSDF的三维重建方法运算效率远高

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114700949 A (43)申请公布日 2022.07.05 (21)申请号 202210439966.X (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人浙江工业大学地址 310014