基于机器视觉的法向量测量方法、装置及作业设备.pdfVIP

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2023-05-14 发布于北京
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基于机器视觉的法向量测量方法、装置及作业设备.pdf

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本发明提出一种基于机器视觉的法向量测量方法，包括：根据作业设备的三维坐标系，标定一垂直于该三维坐标系Z轴的零平面；获取工件作业面上的待测点沿Z轴方向在该零平面内对应的零投影点；以该零投影点为中心点，在该零平面内划定辅助区域，从中选取多个辅助点，并获得该辅助点沿Z轴方向在该作业面上对应的相邻点；获取该相邻点和该待测点到该零平面的距离，以得到该相邻点和该待测点的三维坐标生成该作业面的点云平面；通过该点云平面获得该待测点的法向量。还提出一种基于机器视觉的法向量测量装置，以及采用该法向量测量装置的作业设

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114688967 A (43)申请公布日 2022.07.01 (21)申请号 202011595407.5 (22)申请日 2020.12.29 (71)申请人北京机械工业自动化研究所有限公