基于无人机实时仿地飞行方法的大场景建图方法.pdfVIP

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2023-05-14 发布于四川
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基于无人机实时仿地飞行方法的大场景建图方法.pdf

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本发明提出一种基于无人机实时仿地飞行方法的大场景建图方法，首先选取兴趣区域进行航线规划，其次当无人机飞行到所述拍摄点时，对无人机下方区域进行实时拍摄，实时获得无人机下方相机拍摄区域的地面稀疏点云以及稠密点云；利用稀疏点云实时计算无人机在航线中的下一飞行区域内各路径点位置与地面的垂直距离，实时进行无人机仿地飞行路径生成；无人机根据生成的路径进行仿地飞行，根据相邻帧之间的位姿对稠密点云进行拼接，直至飞行任务执行完毕，得到基于稠密点云的全局地图。本发明可适用于各种复杂地形条件，在复杂地形下依然可以较好

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114663596 A (43)申请公布日 2022.06.24 (21)申请号 202210352226.2 (22)申请日 2022.04.03 (71)申请人西北工业大学地址 710072