一种禁飞区约束下的无人机包裹收集路径优化方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种禁飞区约束下的无人机包裹收集路径优化方法.pdf

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本发明涉及一种禁飞区约束下的无人机包裹收集路径优化方法，包括以下步骤：S1：建立单无人机、多用户、多禁飞区的包裹收集场景模型以及单无人机飞行路径模型；S2：建立单无人机包裹收集模型、无人机‑用户通信连接模型和禁飞区模型；S3：在约束条件下，以无人机飞行路径和包裹收集策略为优化变量，构建最大化总价值的无人机路径优化问题；S4：在步骤S3中引入新的变量将问题约束重写，将复杂的优化问题转化为等价的标准凸差问题；S5：通过使用惩罚凹凸算法求解问题，获得一定飞行时间内，收集包裹总价值最大的飞行路径。本发明

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114625160 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210070394.2 (22)申请日 2022.01.21 (71)申请人重庆工业大数据创新