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本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116051666 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211348073.0 G06V 20/56 (2022.01)
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