基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人.pdf

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本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114620160 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210291520.7 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人北京理工大学地址 100081