基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法.pdfVIP

下载本文档

4
0
约1.55万字
约 11页
2023-05-13 发布于四川
举报
版权申诉

基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信息提高路径有哪些信誉好的足球投注网站效率；在初始无碰撞路径生成之后集成传统RRT*算法优化初始路径的框架，基于初始路径中节点附近连续变化区间内采样，分别对两棵随机树中节点执行重选父、子节点操作提高路径质量。该方法整体基于RRT算法的框架保证有哪些信誉好的足球投注网站不陷入虚拟势场局部最小状态的同时最大限度地考虑了机械臂运行

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116038688 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211418931.4 (22)申请日 2022.11.14 (71)申请人上海理工大学地址 200093