一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法.pdf

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本发明属于机械臂运动控制相关技术领域，其公开了一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：(1)基于运动学模型及绳索驱动机械臂的机构动力学模型推导末端至电机的逆运动学模型和逆动力学模型，以构建末端‑电机指令转换器，用于将规划的末端指令和期望的关节转矩转换为电机的角度和负载指令；(2)构建伺服电机驱动系统的T‑S模糊模型，以实现伺服电机驱动系统的动态特性解耦表征；(3)设定虚拟参考输入，将轨迹跟踪问题转化为系统镇定问题；(4)利用非并行分布补偿控制机制设定模糊状态反馈控制

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116038689 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211434534.6 (22)申请日 2022.11.16 (71)申请人华中科技大学地址 430074