一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质.pdf

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本发明公开了一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质，本方案中，可以根据倒立摆轮式机器人的重心点的期望线速度和期望角速度分别计算出左轮力矩和右轮力矩的和值和差值，然后基于此和值和差值可以计算出左轮力矩和右轮力矩，然后分别基于左轮力矩控制左轮驱动模块对左轮进行驱动，根据计算出的右轮力矩控制右轮驱动模块对右轮进行驱动。可见，通过重心点的期望线速度和期望角速度可以计算出左轮力矩和右轮力矩，进而可以实现分别对左轮和右轮的驱动，且本申请中计算左轮力矩和右轮力矩的方式简单可靠，可以实现对机器人的可靠

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637309 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210258162.X (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人坎德拉(深圳)科技创新有限公司地址