串联工业机器人的机电控感耦合建模方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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串联工业机器人的机电控感耦合建模方法.pdf

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一种串联工业机器人的机电控感耦合建模方法，包括部件建模和部件耦合；部件建模包括连杆建模、减速器建模、永磁同步电机建模、伺服驱动器建模、传感器建模和控制器建模；部件耦合是将串联连杆正向动力学模型与减速器扭转动力学模型融合得到减速器‑连杆耦合动力学模型，将减速器‑连杆耦合动力学模型与永磁同步电机电动力学模型融合得到机电耦合模型，将机电耦合模型离散得到机电耦合离散模型，将机电耦合离散模型与伺服驱动器离散模型、传感器离散模型、控制器离散模型进行融合得到串联工业机器人机电控感耦合模型；本发明充分考虑了部件

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114619451 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210335762.1 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人西安交通大学地址 710049